vazirobot

"La Vazirobot" - Compétition de robots à vélo

rv grand

Imaginez un vélo, un vélo du commerce,

	avec deux roues,deux pédales,
	un guidon avec des freins et une selle

Imaginez qu'il soit monté par un robot,un robot posé sur la selle

	avec deux bielles-manivelle pour appuyer sur les pédales,
	avec deux vérins pour bouger le guidon,
	avec un système de guidage pour tenir une trajectoire.

Ajoutez bien sûr, la batterie, l'automate, et une télécommande.

La Vazirobot

en hommage à Jean Robic, un des premiers vainqueurs du Tour de France. "Va-z'y Robic"

Le défi est intéressant: sauriez-vous vraiment décomposer les mouvements de votre corps lorsque vous faites du vélo?

Pas si évident, il ne suffit pas de tourner le guidon pour changer de direction !

Le projet concret peut-être lancé dès le premier compétiteur inscrit, sous l'appellation:

"La Vazirobot"

Un mécanicien, un automaticien, un sponsor ouvert à un projet un peu surprenant. Le projet peut intéresser les écoles formant à la mécanique et à l'automatique, la recherche, l'industrie...

J'en ai rêvé, ils l'ont fait: robot japonais

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"La Vazirobot" - Esquisse de règlement

rv grand

Le vélo est entièrement de série

facture d'achat à produire

Le robot est en contact avec le vélo de façon similaire à l'homme (fesse/cuisse/tibia/pied)

- Avec les poignées du guidon. La force d'arrachement est inférieure à 3kg dans toutes les directions

- Avec les freins, par simple contact non verrouillé

- Avec les pédales, par simple appui, non verrouillé (les cale-pieds ne doivent pas être utilisés)

- Avec la selle, par simple appui sur la surface arrondie.La force de glissement est inférieure à 3kg en longitudinal et transversal.

Pour la première édition de la Vazirobot

- La trajectoire est matérialisée par une bande de peinture claire d'environ 5cm de largeur, sur une surface plane, en circuit fermé, en ligne droite et avec des courbes à rayon progressif (clothoïde).

- L'engin (Vélo+robot) pèse au moins 80 kg et dispose d'un sac avec fermeture permettant de faire l'appoint en sable lors de la pesée.

- En mouvement, une télécommande doit permettre au robot d'agir sur les freins, jusqu'à l'arrêt complet. L'engin n'est pas tenu de détecter automatiquement un obstacle sur la trajectoire, à charge pour le compétiteur de télécommander l'arrêt.

L'énergie est exclusivement électrique.

Le système d'apport de l'énergie ne doit pas dépasser 4kg

	ou	batterie+chargeur+régulateur
	ou	pile à combustible+combustible
	ou	supercapacités+chargeur+régulateur
	ou	volant cinétique+ moteur de lancement

L'engin dispose d'une béquille de maintien vertical à l'arrêt.

- Au démarrage, l'engin peut être aidé dans son équilibre par une personne ayant les pieds fixés au sol.

- Il n'est pas exigé que l'engin déploie automatiquement sa béquille au moment de l'arrêt, à charge pour le compétiteur de récupérer l'équilibre de son engin avant l'arrêt complet.

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"La Vazirobot" - Conditions

Le responsable du robot doit produire une attestation d'assurance en responsabilité civile pour les dégâts que pourrait causer son engin à des tiers dans le cadre de la manifestation.

La Vazirobot a lieu sur la piste d'un vélodrome http://ertia2.free.fr/Pages_liees/Contact_courriel.htm

Plusieurs épreuves

	Vitesse pure	Contre la montre sur 1 tour (courbes avec rayon > 10m)
	Poursuite	Poursuite jusqu'à rattrapage ou au meilleur des 10 minutes
	Autonomie	Concours d'autonomie : L'engin est préalablement vidé de toute énergie par frottement sur un galet. L'engin est alors connecté à une source de courant 220V-1 Ampère pendant 600 secondes. Le vainqueur est l'engin qui parcourt la distance la plus longue.
	Vitesse sinueuse	Contre la montre sur trajectoire complexe La trajectoire est une succession de courbes dont le rayon de courbure est au minimum de 2 mètres
	Spirale	La trajectoire est une bande de peinture claire de 20cm de largeur, dont le rayon de courbure commence pour chacune des révolutions successives à: 4m ; 3m ; 225m ; 1,75m ; 1,50m ; 1,25m ; 1,00m ; 0,75m ; 0,50m La distance est mesurée à l'endroit où la roue avant ne touche plus la bande de guidage
	Monoroue	Prix spécial des engins monoroue. Les vélos de cirque sont admis à tous les concours, avec un classement spécifique. Dans ce cas, la roue fait au moins 50cm de diamètre, et le bas du corps du robot est à au moins 30cm au-dessus du sol lorsque le robot est en mouvement. La selle et les pédales ne sont plus nécessaires. Le freinage reste possible.

Classement général

Le classement général est le meilleur de la somme de tous les classements. En cas d'ex-aequo, l'engin jugé le moins complexe par un Jury Indépendant sera le mieux classé.

Les compétiteurs intéressés peuvent se faire connaître par courriel, en précisant dans l'objet: "Vazirobot".

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"La Vazirobot" - Ultérieurement,

une Vazirobot sans guide

La course pourra être envisagée sur circuit fermé, sans guidage optique, en solitaire contre la montre, puis à plusieurs (défi technologique intéressant), puis sur circuit VTT???

des Robots virtuels sur vélos virtuels

Pour ceux qui ne sont pas bricoleurs mais seulement informaticiens

Course de robots virtuels sur une piste virtuelle

La chose est plus dure à expliquer:

	La piste virtuelle est la même pour tous.	Elle serait constituée de facettes ayant chacune leur propre coéfficient de glissance.
	Le vélo virtuel serait le même pour tous.	Il s'agirait d'un processus logiciel recevant en entrée des valeurs évolutives de pression sur les pédales, et sur les freins, ainsi que des valeurs de rotation du guidon et la position relative du centre de gravité du robot.
	En sortie,	le processus fournit des coordonnées géographiques représentant la progression du point de contact et des coordonnées géographiques représentant la progression du centre de gravité du vélo chargé de son robot.

Le robot virtuel est un processus virtuel développé par les concurrents, qui doivent savoir qu'on ne pas appuyer trop fort sur les pédales si le vélo chargé est trop léger (la roue motrice va patiner) et que le déplacement du centre de gravité du robot doit être cohérent avec la position du guidon, avec la position du centre de gravité du vélo chargé et avec l'inclinaison de la piste de roulement.

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